Điều khiển hướng chuyển động cho xe tự lái để tránh va chạm

Bài viết này đề xuất một giải pháp thiết lập quỹ đạo chuyển động mong muốn được sử dụng để tính toán đường đi sao cho xe tự lái có thể vượt qua các chướng ngại vật cố định trên cùng làn đường di chuyển. Hàm quỹ đạo mong muốn, dựa trên thông tin từ các cảm biến về khoảng cách đến các phương tiện phía trước, tính toán thời điểm để vượt qua chướng ngại vật.

Từ khóa: Điều khiển phương tiện tự lái, Lập quỹ đạo mong muốn, Quỹ đạo chuyển động, Động lực học ô tô, Mô hình phi tuyến động lực học ngang